水表计量检定中心水表智能仓储研发项目水表智能拆运包产线流程处理与仓储自动化控制系统

定制设备采购项目澄清公告1

重要提示：答疑、补遗、澄清文件是对招标文件的补充、修改和澄清，招标文件与答疑、补遗、澄清文件不一致，以答疑、补遗、澄清文件为准；先发出的答疑、补遗、澄清文件与后发出的答疑、补遗、澄清文件不一致，以后发出的答疑、补遗、澄清文件为准。

各投标人：

水表计量检定中心水表智能仓储研发项目水表智能拆运包产线流程处理与仓储自动化控制系统定制设备采购项目（项目编号：HW54125008）澄清如下：

一、采购公告及公开询价文件第一章供应商须知前附表，响应文件递交，截至时间：2025年11月17日9:30（北京时间）修改为响应文件递交，截至时间：2025年11月20日9:30（北京时间）

二、采购公告及公开询价文件第二章项目需求第二项技术要求：

▲1.1水表检定产线视觉定位识别模块、▲1.2水表检定产线视觉检查交互操作模块、1.3水表外观缺陷视觉检查校验模型、1.4水表流量数据视觉识别采集模块、▲1.5水表拆垛视觉定位识别模型、1.6水表激光标记效果视觉检查校验模块、1.7产线整体运行集中自动调控系统、1.8产线水表流水线运行控制与定位系统、1.9产线水表数据存储服务器及数据库模块（含组装调试、功能测试）、▲1.10产线检定计划执行策略控制系统、1.11定制水表载具托盘单倍速链输送线体集中自动控制模块（含组装调试、功能测试）、1.12定制纸箱滚筒输送线体集中自动控制模块（含组装调试、功能测试）。

修改为：

▲1.1定制新、旧大口径水表及新小口径水表箱分拣机械臂核心执行模块技术参数及功能要求

定制新、旧大口径水表及新小口径水表箱分拣机械臂核心执行模块应包含但不限于以下内容: 分拣四轴机器人、控制柜、示教器、拆垛 / 码垛机控、机器人底座、抓取模组等物料。

（一）品牌及服务要求：

①品牌性能基准：机器人品牌不低于尔必地LB3100-G-4同等档次、控制柜品牌不低于尔必地B6控制柜同等档次，示教器品牌不低于湖南博创 Betrun同等档次，核心性能需匹配或优于 LB3100-G-4+B6 控制柜+8寸示教器组合。②服务要求：提供不少于 1 年免费质保，含现场安装指导、操作培训及 7×24 小时技术支持。

（二）核心执行模块功能要求

①核心执行：通过总控系统接口，实现水表纸箱、大口径水表从卡板搬运至仓储托盘的全自动抓取、搬运，兼容新 / 旧大口径水表及新小口径水表箱不同规格与堆叠偏差。②控制协同：控制柜接收拆垛 / 码垛机控系统指令，驱动机器人按预设路径运动，支持与视觉系统的 EtherNet/IP、TCP/IP 等总线通讯。③手动干预：通过示教器完成机器人参数配置、路径示教、程序编写及故障排查，支持状态监控。④稳定支撑：45# 钢底座提供稳固安装基础，定制45# 钢底夹爪与吸盘实现物料无损抓取。

（三）核心执行模块关键技术参数

①轴机器人：轴数4轴，电压380V，动作类型多关节型，额定负载重量≥150kg，活动半径≥3100mm，重复定位精度≤0.06mm，防护等级 IP65；工作范围：第一轴±175°、第二轴 + 42°/-85°、第三轴+20°/-118°、第四轴 ±360°；最大速度：第一轴≥120°/sec、第二轴≥ 75°/sec、第三轴≥ 75°/sec、第四轴≥120°/sec；重量≥1130kg，结构形式串联，工作温度： 5℃~45℃。②控制柜：尺寸 (L×W×H) ≤852mm×700mm×800mm，整机质量≥ 80kg (不含线缆和附加轴)，防护等级柜体≥IP54 (出风口 IP2X)，安装方式落地、叠放；工作温度 ：0℃~45℃(温度变化不超过 0.3℃/min)，储存温度 ：- 25℃~55℃，湿度≤95%(无凝露)；电源三相电 AC380V (-15%~10%)、50~60Hz (±2%)，功率 (不带附加轴) 额定功率≤ 15KW、最大电流≤12A；对外通讯：标准 I/O 支持 PNP、NPN (默认 16 进 32 出，可拓展)，安全 I/O 为双路输入 / 输出 (含安全门、外部急停、急停状态输出等)，总线通讯支持 EtherNet/IP、Profinet、CC-Link IE Field Basic，网络通讯支持 TCP/IP 通讯 (Socket、Modbus/TCP)。③示教器：≥ 8 寸示教器，实现对拆垛、堆垛工位机器人的手动操控。④机器人功能包括设置托盘及产品尺寸、托盘坐标系、垛型层间关系、码垛顺序、码垛路径。⑤拆垛 / 码垛机控：CPU≥Intel 12 代 i7，内存≥32GB，硬盘≥1TB（含 M.2 接口），网口≥2 个千兆 Intel 网口，支持 Windows 10；⑥底座：材质 45# 钢 (喷涂黑色)，尺寸≤400×400×600mm。⑥抓取模组：定制夹爪 (加硬淬火)、定制小口径水表箱拆垛吸盘、定制移开木制隔板夹具，均为企业自研定制加工，满足对应物料抓取与分离功能需求；需配套工业机器人防碰撞检测工业软件。

（四）定制新、旧大口径水表及新小口径水表箱分拣机械臂核心执行模块实现指标及效果

①组装效果：机器人与底座水平度≤0.2°，抓取附件安装同轴度≤0.5mm，管路连接后 0.6MPa 保压 30 分钟无压降。②调试效果：机器人各轴最大速度达标，重复定位精度≤±0.05mm，机控程序响应时间≤10ms。③运行效果：单物料抓取节拍≤5 秒，连续 5 卡板物料搬运无故障，抓取脱落率为 0.01%。

▲1.2定制视觉引导与工控模块技术参数及功能要求

定制视觉引导与工控模块应包含但不限于以下内容:工控机、工业相机、机器光源、显示器、到位传感器；

（一）品牌及服务要求：

①品牌基准：工控机不低于研华同等档次，相机、镜头、光源不低于海康 MV 系列性能;显示器品牌不低于戴尔；②兼容性要求：需与机械臂核心执行模块、机控系统无缝对接，支持相关通讯协议。③交付要求：提供视觉识别算法预装，确保到货即可调试。

（二）定制视觉引导与工控模块功能要求

①图像采集：工业相机实时捕捉物料图像，镜头无畸变成像，光源提供均匀照明以消除环境光干扰。②数据处理：工控机运行视觉算法与控制程序，解析物料位置、姿态及规格信息 (精度 ±0.5mm)，并将数据同步至机控系统；同时对拆垛工位参数进行实时采集、分析与调控，实现设备状态监控、故障诊断及数据交互。③状态监控：显示器实时展示生产参数、设备状态、异常警报及视觉识别结果，辅助操作人员把控仓库调度节奏。

（三）定制视觉引导与工控模块关键技术参数

①工控机：1）工控模块：CPU≥Intel 12 代 i7，内存≥32GB，硬盘≥1TB（含 M.2 接口），网口≥2 个千兆 Intel 网口，支持 Windows 10；

②工业相机：

- 拆垛 / 码垛大环境相机：采用海康相机 ，覆盖卡板1300*1300mm范围；全局快门；镜头焦距可选，接口 C-Mount。

- 码垛 / 码垛视觉跟随相机：采用海康相机，覆盖卡板1300*1300mm范围；镜头焦距可选。

③机器光源：

- 拆垛 / 码垛大环境机器光源：满足现场需求，条形光源或圆形光源均可，色温可调，功率可调，覆盖卡板1300*1300mm范围，工作温度 0-40℃。

- 码垛视觉跟随光源：满足现场需求，条形光源或圆形光源均可，色温可调，功率可调，覆盖卡板1300*1300mm范围，工作温度 0-40℃。

④显示器：性能不低于戴尔 21 寸宽屏，分辨率 1920×1080。

⑤到位传感器：性能不低于欧姆龙 E3Z-LL61，检测距离适配工位需求，输出信号支持 NPN/PNP 切换，响应时间≤1ms，防护等级 IP67。

（四）定制视觉引导与工控模块实现指标及效果

①视觉效果：图像畸变率≤0.1%，物料识别准确率≥99.5%，单物料识别时间≤1.8 秒。②工控效果：数据传输丢包率 < 0.1%，与机械臂模块通讯延迟≤80ms，生产数据自动存储≥1 年。③监控效果：显示器数据刷新延迟≤200ms，异常警报准确率 100%。

1.3定制气源供给模块技术参数及功能要求

定制气源供给模块应包含但不限于以下内容:空压机、真空泵、气动配件、直流电源；

（一）品牌及服务要求

①品牌基准：空压机品牌不低于捷豹，真空泵品牌不低于莱诺，气动配件品牌不低于 SMC 同等档次。

②兼容性要求：气源压力与流量需适配夹爪、吸盘等气动执行部件需求，气动配件需兼容车间气源系统。

③质保要求：空压机、真空泵质保≥1 年，气动配件质保≥6 个月。

（二）气源供给模块功能要求

①压缩空气供给：空压机产生压缩空气并储存于储气罐，为夹爪开合、吸盘吸附等气动动作提供稳定气源。

②真空产生：真空泵产生负压，配合真空发生器实现吸盘对物料的稳固吸附。

③气路传输与控制：通过气管、接头等配件实现气源的稳定传输，保障气动部件动作精准。

（三）气源供给模块关键技术参数

①空压机：性能不低于型号 2×1500-100，无油式；输入电流 13.2A，额定转速 1400r/min，电机功率 22kW；尺寸 (L×W×H) 970×515×840mm，整机重量 79KG；配套 100L 储气罐。

②真空泵：性能不低于型号 LNVS 0040F H101，频率 50/60Hz，最大流量 40m³/h，极限压力 - 99-0kPa，额定功率 1.1kW，注油量 1.5L，额定电压 380V；配套 100L 气罐。

③气动配件：性能不低于SMC 型真空发生器 ZL3H06、夹爪导轨 HGR25R (2 根)、HGW25CC 滑块 (4 个)、不锈钢接头 PC10-04 (50 个)、透明 PU10×6.5 气管 (100 米) 等。

④直流电源：性能不低于型号明纬 LRS-350w，输出电压 24V，尺寸 215mm×115mm×32mm，功率 350W，效率≥85%，防护等级 IP20。

（四）气源供给模块实现指标及效果

①供气效果：空压机输出压力稳定在 0.6-0.8MPa，储气罐压力波动≤0.05MPa；真空泵极限压力达标，真空吸附响应时间≤0.2 秒。②运行效果：连续运行 24 小时气源压力无明显衰减，气动配件无泄漏，真空吸盘吸附力满足 150kg 物料抓取需求。

1.4定制安全防护模块技术参数及功能要求

（一）品牌及服务要求

①品牌基准：防护围栏为定制加工，符合工业安全防护标准。

②适配要求：尺寸与布局适配机械臂工作范围，与周边设备无干涉，预留安全门及操作空间。

③交付要求：提供围栏安装图纸及地基固定方案，符合 GB/T 15706 工业安全标准。

（二）安全防护模块功能要求

①物理隔离：通过防护围栏与电子围栏形成双重安全区域，隔离机械臂运动范围与人员操作区，防止误闯入导致安全事故。

②联锁保护：安全门开启时触发急停信号，电子围栏检测到入侵立即反馈至控制系统，驱动机械臂停机。

③警示提醒：防护围栏采用黄色烤漆，具备明显警示标识，提醒人员注意安全。

（三）安全防护模块关键技术参数

①电子围栏：宽度 2000mm，保护高度 1480mm，总高度 1532mm，响应时间≤10ms，防护等级 IP65。

②安全保护围栏：网孔 2×10cm，高度 1.5 米，材质碳钢烤漆 (黄色)；尺寸 3 米 ×5 米，含 1 网 1 柱，一边留门 (带联锁装置)；安装孔位精度 ±0.5mm。

（四）安全防护模块实现指标及效果

①防护效果：围栏拼接平整，垂直度偏差≤1mm/m；电子围栏探测准确率 100%，安全门联锁响应率 100%，开门后机器人 100ms 内停机。

②适配效果：完全覆盖机械臂工作半径，不影响物料流转与设备维护。

▲1.5定制执行模块分拣算法及交互模块技术参数及功能要求

（一）服务内容

①程序设计：针对 6种 SKU 物料 (WSD-DN50/WPD-DN50/DN40/DN80/DN100/DN150/DN200) 开发拆垛点位 (源) 识别定位算法、大口径水表码垛算法、堆垛算法、小口径水表箱拆垛算法、目标识别定位算法；开发机械臂与 RCS/WCS/WMS 系统的数据交互程序。

②数据对接：实现分拣机械臂工位与本地 RCS 系统的数据对接，完成各类分拣水表的出入库数据交互；调试通讯链路，确保数据传输实时性与准确性。

（二）验收标准

①算法效果：物料识别定位准确率≥99.5%，垛型规划合理性 100%，适应不同堆叠偏差。

②对接效果：数据传输延迟≤100ms，丢包率 < 0.1%，出入库数据记录准确率 100%。

（三）实现量化指标

①程序效果：算法处理单物料时间≤1 秒，参数切换时间≤5 秒，支持 10 种以上垛型存储。

②对接效果：连续 1000 条数据传输无错误，与 RCS/WCS/WMS 系统协同响应顺畅无卡顿。

1.6定制窄巷道重载托盘 AGV 核心执行模块技术参数及功能要求

（一）品牌及服务要求

①品牌基准：窄巷道重载托盘 AGV 为仓储场地分拣需求定制款，充电桩及安全防护配套适配本体性能，核心参数需匹配或优于重载托盘分拣需求。

②服务要求：提供 1 年免费质保，含现场安装调试、路线规划、系统对接培训及 7×24 小时技术支持。

（二）核心执行模块功能要求

①自动分拣搬运：通过二维码导航与差速轮驱动，实现托盘物料前进 / 后退、原地旋转等运动，完成窄巷道内重载托盘的自动取放与分拣。

②智能充电：支持自动 / 手动充电模式，AGV 靠近充电桩自动识别充电，低电量自动返程补电，充电桩具备多重保护功能。

③安全防护：具备 360°激光防护、防撞条、急停按钮及自动灭火装置，明火或高温触发灭火，保障作业安全。

④系统协同：对接 RCS/WMS/WCS 系统，实现路线规划、任务调度与数据交互，支持远程监控与控制。

（三）核心执行模块关键技术参数

①窄巷道重载托盘 AGV本体：自重1370kg，外形尺寸L1500×W1500×H2950mm；额定负载：≤1000kg (≤3m)、≤600kg (3-4m)、≤400kg (4-4.5m)，最大取货高度≤4500mm；电池类型：磷酸铁锂，额定电压：48V，容量：87Ah，额定工况运行时间：6-8h，充电循环次数：1500 次；运动方式：性能不低于差速轮驱动，具备声光提示、急停按钮、360° 激光防护、防撞条，导航方式：性能不低于二维码导航。

②自动充电桩：外形尺寸≤L500×W350×H747mm，交流输入电压 AC220V±10%（国标 16A 三孔插头），额定输出最大电流 50A；支持自动 /手动充电，手动可强充激活电池；具备过压、过流、短路、反接保护，机身白色。

③安全防护：灭火装置为悬挂七氟丙烷 4kg，外壳阻燃 ABS 塑料，明火 / 70℃以上高温触发，3-5 秒内启动，灭火范围 1.3~3 立方米（封闭环境）。

（四）核心执行模块实现指标及效果

①运行效果：窄巷道重载托盘 AGV 核心执行模块重复定位精度≤±10mm，连续 8 小时作业无故障，电池续航达标。

②充电效果：充电桩充电效率≥85%，充满电时间≤4 小时，保护功能响应率 100%。

③安全效果：激光防护探测距离≥3m，防撞条触发力≤50N，灭火装置启动准确率 100%。

1.7定制大重量托盘货架技术参数及功能要求<

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